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さくふわめろんぱん
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RaspberryPiをロボットに使うこと 障壁とその向こう側
コンテスト用のロボットにLinuxボードを使うことについて RaspberryPiが登場したとき、当時マイコンに挫折してた僕の目は輝きました。そしてこれまで2つのRaspberryPiを使ったロボットでコンテストに参加しました。周囲にLinuxボードを使う人が増えてきたのは感じますが、ロボットのコンテスト界隈に変化が起きていないように感じます。対してArduinoは確実に浸透して、変化をもたらしたように思えます。そこで、なんで難しいのかを考えてみました。 難しさ1:初期設定の手間 マイコンは基本的に初期設定と...
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ArduinoでのGPSのデータ処理
このブログのアクセス解析を見ると ArduinoでGPSを使う記事 がよく見られています。 だけど昔に書いたコードだし、いろいろプログラムとしては微妙だなぁと心苦しかったので書き直しました。 String型のDataという配列のData[0]から順番にNMEAのデータが入っていくようになっています。緯度と経度と方位を取得したいのでGPRMCのフォーマットを想定して書いてあります。 学部1年生にも理解してもらえるようにしたかったので、本当はString型の変数を使わないで、char型だけで数値まで持ってきたかっ...
ArduinoでのGPSのデータ処理
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shokudo-teatime.blogspot.com
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能代宇宙イベント2015に参加してきました
すこし報告が遅くなったけど、能代宇宙イベントに参加してきました。 能代に行くのは2度目で2年ぶりです。 機体名は「CLOVER」(クローバー)で、ミツバのクローバーのように3方向にプロペラがついています。パラシュートによって減速しながら推進する方針です。 CLOVERの外観 オレンジのがプロペラで 上についてる白いのがパラシュート ハードウェア構成は ・RaspberryPi ・ブラシレスモータ ・ブラシレスモータ用のスピードコントローラ ・Li-Poバッテリー ・センサ類(地磁気、加速度ジャイロ、気圧、距離...
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RaspberryPi 起動したらプログラムが動いてほしい
RaspberryPiを買って、ずっとHDMIとかでディスプレイにつなげて使ってる人は稀ですよね。最初の設定でちょっと使うけれど、ネットワークの設定とかが済んだらパソコンからssh接続したほうが楽ですからね。 そうやってRaspberryPiを使ってて不安なのは、起動はしてるだろうけど、どこまで起動したかわからない。ssh接続したいけど、もう起動したかな・・もうちょっとかな・・。っていうのを毎回考えてしまいます。 それとはまた別で、自律ロボットのためにRaspberryPiを使っている人は分かるとおもうのです...
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3軸デジタルコンパスHMC5883L 3軸の謎
Amazonとかで手軽に買えるデジタルコンパスにHMC5883Lがあります。 データシート( http://www51.honeywell.com/aero/common/documents/myaerospacecatalog-documents/Defense_Brochures-documents/HMC5883L_3-Axis_Digital_Compass_IC.pdf ) これは3軸コンパスといってX軸、Y軸、Z軸方向にかかっている磁場を測定できます。 普通のコンパス用途ならX軸、Y軸の値だけでか...
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RaspberryPi でセンサーを使おう
今回のCansatに搭載するのは GPSモジュール PA6C デジタルコンパス HMC5883L 加速度ジャイロセンサ MPU6050 気圧センサ BMP180 超音波センサ  の5つ。 これらを統合して20msec周期での制御ができればよいと考えています。 今回の記事では上3つを扱うPythonプログラムを公開します。 拾ってきたプログラムを改変して、ある一定の時間だけログをとり続けるためのプログラムにしました。 GPS PA6C 今回のGPSの取得はRapsberryPi (B+) のGPIOピンにあるT...
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Processingで3D
僕はよくProcessingで3Dの描画をして遊ぶのですが、 これが以外と簡単な割に「なんかすごい」感を出せる。 ・キーボード操作 keycheck() ・XYZ軸の描画 drawAxis(float length); ・XYグリッド平面の描画 drawGrid(int size, float length); という関数に分けて使い回しています。 キーボード操作は、 ・矢印:左右回転、上下回転。 ・Z,X:ズームイン、ズームアウト 変数を追加すればもっと操作を増やせます。 回転の向きは逆に感じる人もいるかも...
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パラシュートを作ろう
Cansatに使用するパラシュートを作ろうと思います。 パラシュートはいろんなところで利用されているので、パラシュートの研究ってのはたくさんされてて、理論的なことがネットにもたくさん書いてあります。 色々調べた結果がこれです。 ・落下方向に垂直な面積が大きいほどゆっくり落ちる ・上に穴を開けると、風にながされにくく、安定する ・穴を大きくするだけ、はやく落ちる いろんな数式をつかった理想的なパラシュート設計をしても、僕らが作れる限界というのがあるわけでして、「とにかくでかくていいの」という曖昧な目標でがんばり...
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能代宇宙イベントに参加します
久しぶりの投稿です。 今年の8月、能代宇宙イベントに参加します。 ピクトラボの使用許可がおりたので、これからはピクトラボで活動します。 とはいっても残り1ヶ月ちょっとしかないので結構あせってます。 必要なモノとかの発注が間に合うかどうか。 試作の試作みたいな段階です。 でもまぁ勝算はあります。 頭で考えるより実際に作らないとわからないことだらけなのに、 頭やメモ帳で考えてばかりで、モノができてない状況。 今週末までに何かできてればうれしい。
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春休み2015予定
来年度からは大学院に進学します。 春休みは研究室のデモ用ロボットの修繕とか趣味のプログラミングとかをして過ごします。 研究室のデモ用ロボットはLEGOでつくられていて、今まではUNIXのPCで動いてたのだけど、老朽化というか研究系のシステム移行により見放されてしまったという悲しいモノです。 そこで、最近流行のLinuxボード、BeagleBone Blackをつかって復活させようというのを僕がやります。復活したころには僕も多少は新しいことを学んでいることでしょう。 あとは、プログラミングの勉強を兼ねて、評価値...
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