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ma-x papalagi
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さてドローン。空撮向けのガチなヤツを取ってきました。
国家資格でないので、ハッタリにしかならないわけですが。
そちらの修了式でも言われましたが「練習を初めていいよ」ぐらいの段階。
想像以上にドローンの操作は難しい。
講習会をやっている会社自体が「我々専門家におまかせください」というのが行間ににじみ出るレベル。
まあ大金払ってやろうって人が相手だから事業系がほぼだし、宣伝の役割もあるのかもしれない。
そういう状況にもかかわらず、練習する場所はほとんどない。
ドローン飛ばす自体が違反だと思っている一般者もいるし、ドローン見て寄ってくる人もいる。(無人が原則なので下に入られた時点でダメ)
ものすごい敷居の高い世界になっている。

ということで、練習には航空法適用外の「200g以下」ってのが狙い目。
200g以下だと届け出とか目視外飛行とか制限が適用されない。
デカいのもおいおいやるが、まずはこの200g以下で腕を磨く。
ホント、おもちゃみたいなのが多い。
小型であるということは、大型機にあるアシスト機能が削られるので、操作も難しくなる。
本体が小さいので操作時のレスポンスも大きく極端。(動画で見る限り)
いろんな製品があるのだが、とりあえず2種類準備してみた。

ひとつはレーシングドローン。スパルタンなガチなやつ。
Hubsan というメーカーの H122D X4 Storm ってのを買った。
こちらは映像を遅延をなくす5.8GHZのアナログ伝送で行うため、無線局の申請許可が必要。
届いたものが早速違ったりとか、なんか一部手直ししたりとか、日本語説明書を送付してもらったり、無線局向けの図面を入手したりと、いろいろあるが、30年前のラジコン業界にあったようなスパルタンさ。
水平ぐらいはセンサーで調整するが、GPSとか位置調整とか高さ調整とかはなさそう。
もう電源入れた時点でNGなので、とりあえずこちらは眺めて終わり。
ま、おいおいすすめる。
最終的には目視外飛行、つまり FPV を目指す。

もうひとつは、この業界のトップランナー DJI の Tello。
電池がたくさんついてくる Boost pack にした。
講習会でも繰り返し DJI の素晴らしさを説明されたが、DJI は製品のポリシーが Apple 製品に近い感じ。
特に安全上問題になりがちなバッテリがちゃんとしている。その分、高いけど。
同じぐらいの値段だが、こちらはすげーよく出来てる。
下部を撮影するカメラがついており、これで位置や高さを調整とかするみたい。
こちらは操作も映像も 2.4GHz なので免許いらず。
スマホのアプリを入れ、Tello の電源入れると Tello 自体が無線APとなり、そこに接続することでコントロールする。
双方向なので、ある程度はスマホからも情報引っ張るのかも。
スマホのタッチパネルを使って操作できるようになる。
タッチパネルはキツい世代なので、Bluetooth のコントローラを追加した。
PS4みたいな感じのヤツ。
ほどよい速度で動き、簡単に操作できる。
すげえ。すげえよ。こんなのでもちゃんと動いている。
ドローンをいくつか見てきた知識だと、ものすごいちゃんとしている。
映像に遅延があるので、目視外飛行はしんどそう。
あと動画はジンバルとかついていないので揺れる。
静止画は困らないぐらいイケる。
でも、普通の人の感覚だと、製品としてどうよ?って感じのところもあると思う。
 ・電池がすぐなくなる
 ・オーバーヒートで動かなくなるパターンあり
 ・ファームのアップデートでWiFi AP を行ったり来たりする必要がある
 ・ちょろっとぶつかるとキャリブレーション(保安部品撤去が必要)が必要
 ・乱暴に扱うと簡単に壊れる
 ・簡単に壊れる部品のひとつである8020コアレスモーターの交換は筋モノでないとムリ
この手の小型機は消耗品と割り切り、部品と台数を揃えてガンガン練習するのがよさげ。
そのうち物足りなくなるだろうなって気はするが、そうしたリミッタをつけた設計ができているというところを評価したい。
プログラミングで自立型ドローンとしても運用できる工夫もあり、なんか DJI は2周ぐらい先に行ってるなあと思う。

注意点としては東京都は条例で、公園でのドローン利用禁止となっている。
これは航空法とは別なので、200g以下でもNG。
いろいろと難しい状況ではある。注意。

写真は恥も外聞もなくガッチリガードをつけた Tello と年内に動き出せるかなあという X4 Storm。
X4 Stom はカーボンむき出しのフレームでスパルタンカッコイイ。
こちらもコアレスモーター。
ドローンでは 3相でブラシレス使うのが定番だが、このサイズはガチ向けのみ。
バッテリも専用になるし、3相を解釈する ECS がモータの数だけいるし。
便利アシストとともにこれからやってくるだろう。
まずは安いコアレスモーターと、汎用バッテリで使いこなすところから。
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ドローン講習2日目。かなりガッチリやってる。
講習で教えてもらったお天気確認便利サイト。
アプリもあるよ。
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http://www.donkeycar.com/

「外を走る自動なの作れねえかな」という話もよく聞く。
お金持っている大企業は自動運転でスゴイ強まっているのだが、なかなか一般層にそのあたりが来ない。

AGVの類も室内のものが多い。
使っているのが、光学系ライントレーサー(ロボットの基本)や、ルンバ方式が多いから。
屋外となると、このあたりのは使えない。
磁力テープを埋め込んだ、いわゆるゴルフカート方式か、道路の白線を活用したライントレーサー、そして GPS と、それらの組み合わせとなる。
光学式ライントレーサーは天候に左右されやすいし、GPS も運転を支えるほどは正確じゃない。
まあでも、みちびきとか来たし、RTK-GPS 使ってボチボチいかがでしょうかね、と。

必ず安全の話が出て来てやりたくないみたいな言い訳を聞くのだけど、それこそ人の来ない自動除草ロボットぐらいから始めればいいのではないか。
ということで調べていて見つかったのが「Donkey Car」。
ラジコンにラズパイベースで、アプローチについてはテンコ盛り。
深層学習まで使っている。
Qiitaに詳しい日本語記事も最近上がってる。
https://qiita.com/akira-sasaki/items/c37468e88c9bbd739a65
特にラジコン部のところが詳しいのがありがたい。
安い中華もあるけど、修理用の部品供給考えたらタミヤが無難かな。
最近のタミヤはフレーム売りしているが、オフロード向けのCC-01あたりがよさげだな。
ココで知った、AWS DeepRacer も注目だな。アマゾンなんでもやるな。
https://aws.amazon.com/jp/blogs/news/aws-deepracer-go-hands-on-with-reinforcement-learning-at-reinvent/
Donkey Car
Donkey Car
donkeycar.com
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Elasticsearch + kibana + Fluentd の IoT ネットワークだけど、ネットワーク環境ないところとか、とりあえず試したいってニーズをどうするか考えていた。
「自宅で★Elasticsearch」みたいな。

サーバをラズパイでつくって、WiFiアクセスポイント化。
そこにIoTクライアントをそのアクセスポイントに接続させるのにすればできそうだ。
サーバ側には RTC と、なんなら GPS も時刻合わせ用につけておいてもいい。
Elasticsearch はデータあげられたタイミングで、サーバ側が時間打ち込むのでクライアント側は時間あってなくてもいい。
NTP同期させてもいいけど。
サーバ側の有線LANは無線LANにブリッジして回収時やメンテのときはネットに接続させる。
HDMI出力はブラウザが自動で立ち上がって、kibanaのダッシュボードを出力させるようにすれば便利そうだ。
Elasticsearch はクラスタが簡単で強力なので、あとから補強とか取り込みがラクってのもこの計画に向いてる。

そうすっとサーバ側は 3B+ を選択。少しでもメモリを確保。
それでも 1G だとちょっと心持たない。
Elasticsearchの初期設定もVMが1G確保するようになってる。(変更できるけど)
さらに x.org もいれるしなー。

と、ここで TinkerBoard S 使えばいいんでね?と思いつく。
オンボードストレージ eMMC 16GB はちょっとましだし(microSDHCでブートも可能)、メモリも 2G。
SoCの馬力も十分だ。
インストールは現状 x86 系が圧倒的にラクだけど、SDカードを焼けば複数作成も復旧もラクというメリットは大きい。
これだと1万円ぐらいでサーバ側つくれる。

あれ?なんか手元に部品全部あるし、すぐ作れるんでね?
(あとはやる気だけ)
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GARMIN Instinct を1週間使ってみたレビュー。
お風呂以外は寝てる間もつけて数字を集めてみた。

電池は持つ。困らないぐらい持つと思う。
もちろん GPS 使うとスゴイ減る。
普通のライフログ取る分には真面目に2週間持ちそう。

ファームのアップデートもしてみた。
まあ普通のスマートウォッチのようにアップデートできたけど、なかなか時間かかるので実施する時間帯は考えたほうがいいと思う。

GARMIN Connect はスマホのアプリとブラウザ版で試したが、単にデータ集めるだけでなく、トレーナー的なサービスとも連携している。
ソシャゲ的な競争機能もいろいろついている。
時計本体もそうだけど、多機能すぎるのでこの辺で人選んじゃうかもなーという気もする。
ガジェットマニアでも全機能把握するのシンドイんじゃないかな。
まあ全部の機能使わなくてもいいんですが。

重量は軽く、デカ厚時計の多い中、大きさも適度。
心拍センサーの関係から、それなりのテンションをもって腕につけておかなくちゃいけないのが、これまでの腕時計にない感じか。
G-SHOCK のウレタンバンドだとブカブカで使うパターン多いし、そう考えると光学心拍センサーをカシオが採用しないのはそのあたりなのかも。

データはちゃんと集まる。
心拍が状況によって、ちゃんと拾えているかな?という時が時折ある。
正確性を求めるなら、乳バンド系を ANT+ で増設するとか必要かも。
センサーが外付けできる機能はなにか活用できそうな気がする。

で、一番使いたかった「ストレスチェック」。
心拍計で心拍の変動とかリズムとか見てるらしい。
あと睡眠確認についている加速度計とかの数字も見てるのかな?
一回ストレスが低いまま固定しちゃって、どうなってんの?みたいなことはあった。
再起動したりしたが特に戻らず、気づいたら戻ってた。
乾燥していると光学心拍計の数字あがりにくいとかあるのかな?
それ以外は大体こんなもんかなーという感じの数字が上がっている気がする。
寝てる時もストレスってあるものなのだろうか。
2時まで酒呑んで暴れた日は暴れた間はもちろん、寝てる間もストレス高。
次の日二日酔いなので日中ストレス高。
その日の夜はグッスリ睡眠でストレス低。そんな感じ。
これ正しいのかな?もうしばらくつけて感覚で評価。
添付の写真は1週間の中で、一番まともっぽい感じかなーと思うサンプル。
寝たの2時なので夜中まで元気だ。
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IoTで調子よく数字が集まり始めると、温湿度センサーたくさんつけて空調なんとかしたいって話に行くのはよくある話。
これ自宅レベルだと、赤外線LED使ってすぐ実現できる。
最近のスマートスピーカとかでもイケるだろう。
しかし複数台で、複数人のニーズを満たすとなると難しい。
なぜならば人は皆感じ方が違うから。
だけど皆そこにアプローチを求める。機器屋も建築屋も。

それよりさ。
空調機の出力が効率良く動くようなアプローチの方が IoT にいいんじゃないのとか思う。
で、久々紹介の山本さんのページ。
http://www3.coara.or.jp/~tomoyaz/higaax18.html#180801
夏に出ていたけど見落としていた。
出力に1/fのゆらぎを与えてムラをなくし、うまい具合に拡散させようというもの。
怪しげに見えるが、これ侮れないクイックハック。
車の中とかでなく、室内空間が大きく、複雑な形になるほど効果ありそう。
このフラフラするのを複数コントロールして、なんか見える化とかしたらおもしろいのになあと思ってる。
とりあえずつけることで温度の変化があるのかを確認するところからかな。
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来週から JUIDA のドローン講習に行くのだが、あわせてアマチュア無線4級の取得もやろうかと思ってる。
ドローンはあっという間に規制が増えて、手軽というには程遠くなった。
業務目的と貴族の趣味になりつつあるが、その裾野を広げそうなのが FPV マイクロドローン。
200g以下の機体だと規制にかからない。

しかしトイレベルなので、デカい機体についてるGPSとか位置補正とかがなかったりで、操作が難しい。
おもちゃみたいなドローンはみんな試してみたことがあると思う。
その部分をヘッドマウントディスプレイで、補完して操作するってのが FPV 。
つまりファーストパーソンビュー。
これを実現するには、免許がいらないので、国内ではよく使われてる 2.4GHzの WiFi デジタル転送では間に合わず、アナログ伝送の5.8GHz帯での運用が世界的には多いが、日本の法律だとアマチュア無線の基地局申請が必要。

ということで、当日申込も可能な上、過去問が出てくるパターンなので、あわせて取得してみる。
次回は12/16(日)だ。
お仕事で使うには第三級陸上特殊無線技士が必要だが、こちらも合格率は高く難しくない感じ。
人が入れないようなところをチョロっと見に行くとかすごく有用な気がする。
パイプスペースとか、梁裏とか。

詳しくはリンク先の、Mobile Hackerz さんの記事を熟読だ。
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今週のラズパイ。

あまり進展なし。
ホコリセンサーの評価を行った。
Seeds の Grove Dust Sensor(1)と、シャープほこりセンサーGP2Y1010AU(2)。

(1)は Grove 端子なので、デジタルでデータを拾える。
ややこしい回路を組む必要もない。
つまりラズパイでも Arduino でもイケる。
プラスチックの箱の底部分に抵抗があって、そこに通電し発熱することで空気を循環させ、LEDで照らして一定時間ホコリの数を数えるという方式。
すごいローテク感あるが、安いホコリセンサーはだいたいこの方法だ。
ラズパイでも Arduino でも複数の環境で試してみたが、どうも扱いがめんどくさい。
特に電源の要求がかなりシビアな気がする。
全体的におもちゃ感が拭えない結果となった。
でもラズパイ+pythonで手頃に試せる。

(2)はアナログ出力なので、ラズパイはADコンバータ必要になりめんどくさい。
そもそも30msに数を数えるという、シカケ的には(1)と似た感じ(シャープは対角にダブルで照射)なので、ラズパイはあまり得手ではない。
ということで Arduino で組む。
さらにこちらは空気を撹拌する機能がないので、4cm角の12vファンを5v駆動で、ゆるゆると計測穴付近に設置してみた。
LED の照射を行う電源系にちょっと配慮が必要。(5v入力)
ESP32とかESP8266はアナログ入力である TOUT が 1v までなので、そこは分圧して入力。
計算式もそのあたりを配慮しながら調整。そのあたりがめんどくさい。
出力結果を見ていると、マイナスug/m3とか出て来る。
ホコリの数がマイナスとかないやろ。
調べていると、25度あたりで計算式できてて、室温によって補正するとかあるらしい。
なんつうか雑な感じ・・・
そのあたりの補正値をちょっと調整してみた。
出力結果を MQTT で Pub するようにして、1週間眺めてみた。
時折びっくりしたような数字が出るが、まあまあ安定している。
取得時の周囲の環境に左右される模様。(そりゃそうか)

この結果に気をよくして(?)、とりあえず比較用に2セット分準備した。
もうちょっとハコ関係もしっかり作って、屋外と室内と換気しまくりの機械室とかに置いて比較してみる。
まあでも長期の傾向確認ぐらいしかできないのかな。

それ以外では、Kibana の出力結果をイジって、不快指数とか乾燥指数とかが出るようにしてみた。
こんなのでも連続データで眺めるといろいろ楽しい。
どこかのデータと相関が出るかもしれん。

次は Panasonic の AMG8833 という、サーモセンサーが気になってきた。
コレ、ブレークアウトボードが4000円ぐらいするので、センサーとしては高い部類。
ついでに 8x8 の解像度で、±2.5度という雑な精度。
この手のは距離でも変わってくるしなー。
でも、M5 Stack を使ったよい作例があったりして、ちょっと試してみるかという気になっている。

あと、CO2センサーとしての CSS811 だが、どうも連続の長期運用には向かない。
扱いめんどくさいところがある。
そのあたりの悩みがなく、補正とかヒーターとかパッケージにまとまって、さっくり簡単なのが CO2mini なので、こちらはもう割り切ってコレを使うのが良さそう。
なお、Zero系だと USB の電源供給が足りないので注意。
コレについては 3A+ に期待したい。

温湿度センサーとしての、BME820 と SHT-31 の比較だけど、SHT-31 の安定ぶりがすごい。
複数並べて見ると、湿度は若干個体差あり。温度はほぼ個体差なしな感じ。
コードまわりの扱いも簡単だし、SHT-31 をメインに使っていく感じかな。
ただし、BME280 は 1.8v でも使えるので、spresense のメインボードのみ運用には使える。

それ以外では、ラズパイの USB 電源供給をコントロールするのやってた。
湿度管理が必要な時期だが、100円ショップにある水から蒸発させる系のローテク加湿器に、湿度見て USB ファンまわると楽しいかなと思い。
AC100v をソリッドステートリレーで動かすのはあるが、アレ信号の 5v 出しっぱだし、やっぱ手軽感に欠ける。
ラズパイの USB だけなら手頃だし。
やり方としては、usbctl.c というのを使えばイケる。
カーネルドライバとして、libusb-dev というパッケージが必要。
Stretch も最近入ったようだ。
ただコレ、ラズパイの場合、通信と電源系独特のルールがあるので、そのあたりはググってください。
特に NIC が USB にぶら下がっていて、port1 になっているあたりは注意。
なお、Zero はダメでした。ハブつけて device number 切り替えてイジってもダメ。
なんか信号はハブに行ってるっぽいけど、上位側がなんかダメなんだろうね。
このあたりも 3A+ 発売されたら活用できるだろうか。

まあ、今週はこんな感じでした。
もう明日はやらない。
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spresenseのWiFiアドオンボード出た。
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最近ハマってるIoTも含めてなんだけど、居住環境における変化が数字に出せないかって長期間に渡るベンチマークみたいなのをモゾモゾとやってて。
そろそろなんかライフログと絡めたりできないかなーとか思っていた。
スマホがいい感じに集めてくれていそうだけど、なぜかベタデータをダウンロードはさせてくれない。
電話機も回線も全部オレの支払いなのに。
なぜデータをくれない。

なんかいいのないかなー思って探してた。
ヨメはんは 3世代ぐらい Fitbit 使ってて、だいたいの感じはわかるが、どうもあのいかにもな感じ?Fuelband のデザインのインパクトってすごかったんだなあと思わせる、あの感じがどうもイマイチで。
最近はカシオもがんばってるし、あともう少しかな~と思っているうちに見つけたのが GARMIN。
ガチのアスリート系に支持が高かったが、なにぶん値段も高かった。
そしたら安いの出た。3万ちょい。
白黒液晶にELバックライト付きで、この手のに問題になりがちなバッテリも、まあ困らないぐらい持つ。
なかなか意欲的なモデルだと思う。

で、早速買ってきた。
最初は白とか赤がいいかなあと思ったが、実物見て黒にした。
ウレタン成形のエッジがカシオとかと比較すると眠い。
まあしょうがない。なので無難な黒。
バンドはスゴイ細かく調整ができるシリコンの柔らかいもので、光学式心拍計への配慮がされている。
この手のアクティブウオッチは、妙に交換バンドが充実しているのが常で、ガーミンのこのモデルも例に漏れない。
そのあたりを配慮すると黒かなあと。
明るい色のバンドとかつけるといいんじゃないかなあと。
でもアマゾンとかでも品薄で高くなってる。
まあそのうちなんとかなるだろう。

まだ使い始めだけど、スマホとのコネクトツールがいいような気がする。
カシオのだと画面はかっこいいけど、やたら電池食ったりすぐ使うのやめた。
時計本体は恐ろしいほど高機能で、スパイツールかってぐらい機能満載。
ウォッチフェイスも何種類か選べるが、カッコイイって感じのはないかな。
そういうのはスマートウォッチに任せましょうという感じ。
おもしろいのは、各種計測データからストレス値が出せるところ。
個人的にこの数字が引っ張れそうなのが決め手になった。

ということで、3年ぐらいをメドにデータを収集してみたいと思う。
まあ実験とかでなくても、そろそろそういうのに気を使えって年齢ではあるのですが。
実験なら複数人のデータが欲しいところですが。
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